Studii privind spatiul de lucru si singularitatile manipulatoarelor paralele cu 3 grade de libertate
Autor: Claudiu Nedezki
Editura: Casa Cartii de Stiinta Cluj-Napoca
Format: 20,5x29 cm
Nr. pagini: 160
Coperta: brosata
ISBN: 978-606-17-0608-2
Anul aparitiei: 2014
DESPRE CARTE:
Cercetarile privind mecanismele spatiale cu lanturi cinematice inchise s-au intensificat indeosebi in ultimele decenii, cand a aparut alternativa utilizarii lor la robotii industriali, datorita unor avantaje pe care le prezinta: raport foarte bun ``masa manipulata/masa robot`` (2-10), rigiditate sporita, precizie de pozitionare exceptionala (5-10), comportare dinamica deosebita (viteze de 6 m/s, acceleratii pana la 22 g), complianta activa, modelare geometrica simpla.
Principalul dezavantaj al acestor roboti este ca au spatiul de lucru mai redus si necesitatea unui sistem de comanda mai complex.
Obiectivul prezentei monografii este de a aduce un aport la analiza singularitatilor si a spatiului de lucru al mecanismelor paralele.
CUPRINS:
Prefata 6
1. STADIUL ACTUAL AL ANALIZEI SINGULARITATILOR MANIPULATOARELOR PARALELE 8
1.1. Studiul si reprezentarea locurilor de singularitate ale manipulatoarelor paralele sferice cu trei grade de libertate si cu actionatori prismatici 8
1.2. Analiza singularitatii mecanismelor spatiale tip platforma utilizand conceptul tangentei comune 19
1.3. Analiza singularitatilor manipulatorilor paraleli plani 34
1.4. Modele de manipulatoare paralele cu 3 grade de libertate 47
2. STUDIUL SPATIULUI DE LUCRU SI AL SINGULARITATILOR MECANISMULUI PARALEL 3-RKK 54
2.1. Schema cinematica a mecanismului 3-RKK 54
2.2. Modelul geometric invers al mecanismului 3-RKK 56
2.3. Spatiul de lucru al mecanismului 3-RKK 60
2.4. Influenta parametrilor constructivi asupra spatiului de lucru al mecanismului 3-RKK 77
2.5. Analiza singularitatilor mecanismului 3-RKK 78
2.6. Descrierea comenzii manipulatorului mecanismului 3-RKK 84
2.7. Contributii si concluzii cu privire la spatiul de lucru, singularitatile si realizarea practica a mecanismului mecanismului 3-RKK 87
3. STUDIUL SPATIULUI DE LUCRU SI AL SINGULARITATILOR MECANISMULUI PARALEL 3-RRS 90
3.1. Schema cinematica a mecanismului 3-RRS 90
3.2. Modelul geometric invers al mecanismului 3-RRS 92
3.3. Modelul geometric direct al mecanismului 3-RRS 99
3.4. Spatiul de lucru al mecanismului 3-RRS 100
3.5. Analiza singularitatilor mecanismului 3-RRS 105
3.6. Contributii si concluzii 112
4. STUDIUL SPATIULUI DE LUCRU SI AL SINGULARITATILOR MECANISMULUI PARALEL 3-RTS 114
4.1. Schema cinematica a mecanismului 3-RTS 114
4.2. Modelul geometric invers al mecanismului 3-RTS 115
4.3. Modelul geometric direct al mecanismului 3-RTS 120
4.4. Spatiul de lucru al mecanismului 3-RTS 121
4.5. Analiza singularitatilor mecanismului 3-RTS 126
4.6. Contributii si concluzii 131
5. STUDIUL SPATIULUI DE LUCRU SI AL SINGULARITATILOR MECANISMULUI PARALEL 3-TRS 132
5.1. Schema cinematica a mecanismului 3-TRS 132
5.2. Modelul geometric invers al mecanismului 3-TRS 133
5.3. Modelul geometric direct al mecanismului 3-TRS 140
5.4. Spatiul de lucru al mecanismului 3-TRS 141
5.5. Analiza singularitatilor mecanismului 3-TRS 146
5.6. Contributii si concluzii 151
6. CONCLUZII SI CONTRIBUTII 152
Bibliografie 155