Istoria roboticii in Romania

CUVANT INAINTE

Imi face deosebita placere sa prefatez aceasta carte, o carte de referinta a evolutiei tehnicii romanesti, ce trateaza o tematica si o perioada cu implicatii majore in dezvoltarea industriala a Romaniei. Cartea de fata ofera cititorului ocazia de a cunoaste eforturile inginerilor romani, din ultimele decenii ale secolului trecut, de crearea in tara a primelor modele de roboti industriali, obiectiv de importanta majora in efortul general de automatizare a proceselor de productie, in conformitate cu ultimele evolutii ale tehnologiei industriale.

Autorii cartii, profesorii Mircea Ivanescu, Ionel Staretu, Mircea Nitulescu si Nicolae Joni isi propun, conform marturiilor lor, sa ofere „un panou sinoptic al istoriei roboticii romanesti, prezentand in timp evenimentele ce au jalonat eforturile colectivelor de cercetare si proiectare ale inginerilor romani, si totodata sa arate polarizarea geografica a roboticii in Romania”. Acest imens tablou a fost obtinut gratie efortului concertat a unui mare numar de specialisti, participanti nemijlociti la aceasta opera inginereasca, ce au furnizat date despre oameni si locuri si au reusit, cred, sa ofere o imagine cat mai veridica a unei perioade extrem de importanta din evolutia industriala a Romaniei, perioada ce poate constitui referinta si sursa de inspiratie pentru viitor.

Profesorul Mircea Ivanescu - coordonatorul lucrarii - are meritul de a fi selectat cele mai semnificative rezultate , dand o imagine a efortului colectiv depus de inginerii romani in domeniul teoriei si proiectarii robotilor industriali. Cartea acorda o atentie deosebita perioadei 1980 -1982, perioada de cumpana in robotica romaneasca, cand efortul conjugat al unor prestigioase institute de cercetare si proiectare cat si al unor centre de cercetare universitare de traditie, a determinat crearea primelor modele de roboti, ilustrand odata in plus creativitatea inginerilor romani si aplicarea acestora catre nou si inovare. Romania se poate mandri ca a avut pionieri in robotica, pe profesorii Cristian Pelecudi, Francisc Kovacs, Tiberiu Muresan si Mihai Popov , ce au asigurat prestigiul scolii romanesti de robotica pe plan international, contributiile lor fiind unanim apreciate de cercetatorii si proiectantii din intreaga lume. Opera lor, atat prin prisma rezultatelor teoretice cat si prin contributiile majore in domeniul tehnologiilor de fabricatie, a permis proiectarea si realizarea primelor prototipuri de manipulatoare si roboti, cu performante egalabile cu cele existente la nivel mondial. La atingerea acestui deziderat a contribuit si puternicul sprijin dat de principalele institute de profil din tara, ICSIT Titan (director general dr. ing. Sandu Aurel) si ICTCM (director general ing. Ascanio Crisan) la care trebuie sa adaugam suportul primit de la centrele de cercetare de profil ale principalelor politehnice din tara.

Director de Institut de cercetare in acea perioada, facand parte din randul institutelor ce asigurau componenta orizontala a roboticii: motoare , senzori si traductoare , elemente de automatizare, urmaream acest program si eram impresionat de aceasta sinergie a tuturor celor care lucrau in invatamant, in institutele de cercetare si in fabrici (Intreprinderea Automatica) pentru realizarea acestui scop comun, realizarea industriei robotizate in Romania.

Cartea reuseste in mod fericit sa prezinte aceste eforturi, sa surprinda etapele importante in acest amplu efort al ingineriei romane, in care spiritul creator si tenacitatea au conlucrat pentru realizarea unei stiinte a Roboticii in Romania, fara de care, astazi, nu am putea vorbi de o industrie aliniata la normele si exigentele lumii moderne. Subliniez faptul ca veridicitatea acestei lucrari este, in mare masura, data de numarul mare de contributori la geneza ei, contributori ce au fost martori si participanti nemijlociti la aceasta facere. Sunt convins ca acest efort colectiv, va fi apreciat de cititor si de ce nu, va atrage noi participanti la dezvoltarea acestui domeniu ce cunoaste astazi evolutii surprinzatoare in conceptie si aplicatii.

Autorii sunt nume cunoscute in acest domeniu, prin activitatea lor didactica si stiintifica , si au marele merit da a fi realizat o lucrare colectiva, o carte, nu scrisa din carti, ci o carte cuprinzand cautari si realizari a ingineriei romanesti intr-un domeniu in care creativitatea confera valoarea unei solutii.

Profesorul Mircea Ivanescu este o personalitate stiintifica cunoscuta in tara si strainatate prin lucrarile sale stiintifice in domeniul sistemelor de conducere ale robotilor hiper-redundanti cu parametrii distribuiti, prin cercetarile sale in sistemele complexe om-masina, prin introducerea teoriei sistemelor in studiul mecanismelor complexe „lume vie-lume mecanica”. Lucrarile sale, de la inceputul deceniului al 8-lea, privind robotii tip „tentacul-trompa” constituie si astazi elemente de referinta in studiile de specialitate. Remarcam, de asemenea, contributia sa majora in domenii privind: inteligenta artificiala, conducerea neconventionala a robotilor, sistemele multi-robot etc, contributii prezentate in cadrul multor reuniuni stiintifice in SUA, Germania, Canada, Japonia, Italia, Romania, Olanda sau publicate in reviste de specialitate si edituri de prestigiu din lume. Este presedintele Societatii de Robotica din Romania.

Profesorul Ionel Staretu este un specialist recunoscut in tara si strainatate, cu o solida reputatie in domeniul teoriei mecanismelor, cu aplicatii in diversificarea si optimizarea mecanismelor de prehensiune ale robotilor. Cercetarile recente au fost focalizate catre robotica medicala, robotica serviciilor, aplicatiile realitatii virtuale in activitati didactice, in investigatii si in operatii tehnologice. Lucrarile sale, publicate in reviste cu o buna cotatie stiintifica, s-au bucurat de o larga recunoastere nationala si internationala.

Profesorul Mircea Nitulescu este un cercetator de mare anvergura in domeniul robotilor mobili, al sistemelor de conducere bazate pe inteligenta artificiala, simularea sistemelor mecanice si tehnici de conducere bazate pe realitatea virtuala. A publicat numeroase lucrari, in domeniile in care s-a consacrat, in edituri de prestigiu si in reputate conferinte internationale.

Dr. ing. Nicolae Joni este un pionier al roboticii in Romania, fiind unul din primii specialisti ce si-au valorificat cunostintele tehnice in crearea unor companii de specialitate. Firma sa ROBCON este consacrata tehnologiilor robotizate, cu multiple conexiuni internationale si cu o solida reputatie nationala.

As vrea sa inchei randurile mele, privind aparitia acestei carti, cu un citat al filosofului Francis Bacon: „Daca inventarea corabiei este socotita atat de nobila, cu atat mai mult s-ar cuveni sa veneram cartile, care, precum corabiile traverseaza intinsele mari ale timpului si ingaduie epocilor celor mai departate sa participe la intelepciune, la lumina.”

Sunt convins ca cititorul va intelege si el ca aceasta carte, calatorind in timp, va fixa un moment remarcabil al ingineriei romanesti, cel al genezei si dezvoltarii roboticii in tara noastra.

Poate ne va stimula pentru a face si mai mult!

Prof. dr. ing. Florin Teodor Tanasescu
Academia de Stiinte Tehnice din Romania
Vicepresedinte

PREFATA

Personal, consider ca a scrie o carte de Istorie a unui domeniu al tehnicii este un act de mare curaj. A scrie o Istorie a Roboticii reprezinta o si mai grea incercare ce presupune un urias efort de analiza si sinteza a tuturor realizarilor stiintifice si tehnologice din fermentul carora a luat nastere acea minunata creatie a mintii umane, robotul, elementul cheie in jurul caruia pivoteaza astazi toate ramurile tehnologiei moderne.

Literatura de specialitate, si nu numai, defineste Robotica ca o ramura multidisciplinara a stiintei ce a avut un impact considerabil asupra tehnologiei si vietii socio-economice a lumii la sfarsitul ultimului secol si inceputul celui de al XXI-lea. Prin caracterul ei multidisciplinar, prin dinamismul ei, prin aria larga de cuprindere a unor domenii diverse, prin caracterul ei integrator al unor ramuri importante ale stiintelor ingineresti: inginerie mecanica, automatica, informatica, electronica si stiinta calculatoarelor, robotica a dominat lumea moderna, patrunzand, prin imensul potential creativ de care dispune, atat in traditionala sfera industriala cat si in multiple domenii conexe ca: medicina, educatie, arta sau stiinte sociale. Totodata, remarcam o disipare geografica cu un gradient extrem de ridicat, robotica propagandu-se ca stiinta, plecand de la sursa, SUA, traversand oceanele si continentele si ajungand in timp record in toate colturile lumii. Ne face placere sa consemnam ca Romania a fost extrem de receptiva la aparitia acestui nou domeniu si s-a aliniat cercetarilor desfasurate in lumea stiintifica, punand in joc efortul creativ al cercetatorilor si inginerilor romani.

In acest context, consider ca demersul grupului de initiativa din cadrul Societatii Romane de Robotica de a scrie o Istorie a Roboticii din Romania, este un act de mare curaj si responsabilitate. Cautand sa ne aliniem la definitia clasica a unei Istorii, in cartea de fata am incercat sa surprindem momentele mai importante, sa prezentam cercetarile, realizarile tehnice si oamenii ce le-au infaptuit, sa construim o ierarhizare valorica a acestora, sa intelegem amploarea efortului depus in institute de specialitate, universitati si intreprinderi industriale, efort ce a contribuit la alinierea roboticii romanesti la performantele acestei stiinte pe plan mondial.

O Istorie intr-un domeniu tehnic se bazeaza pe surse: documente, modele tehnologice si schite tehnice, marturii scrise, lucrari stiintifice arhivate etc. Obtinerea acestor date a necesitat depunerea unui urias efort de investigare, de explorare a unor arhive tehnice din intreprinderile si institutele industriei romanesti, de intervievarea unor personalitati din cercetare si lumea universitara. Robotica este o stiinta relativ tanara, inceputurile ei fiind consemnate in Romania la sfarsitul anilor 70 ai secolului trecut. S-ar parea, deci, ca investigarea acestor surse istorice nu ar fi o operatie dificila. In realitate, mutatiile socio-economice din anii 90 au determinat transformari radicale in industria romaneasca. Multe institute de cercetare si intreprinderi si-au schimbat sistemul administrativ, au intrat in proceduri de insolventa sau, pur si simplu, au disparut. In consecinta, documentatia tehnica a multor arhive s-a « ratacit« sau s-a pierdut. Reconstituirea acestor date a fost o operatie extrem de complexa si, din pacate, in unele cazuri, fara succes. Am mentionat aceste lucruri pentru a intelege amploarea efortului depus de echipa de redactare a acestei lucrari si pentru a scuza eventualele lacune in aceasta investigare. Descoperirea de catre cititori a unor lipsuri se datoreaza dificultatilor de obtinere a unor informatii complete. Aceste dificultati au fost, deci, in mare masura, obiective, dar, trebuie sa recunosc, ca uneori, au avut si un caracter subiectiv.

As dori sa mai fac o precizare. Cartea de fata incearca sa prezinte istoria roboticii romanesti, cautand sa scoata in evidenta elementul creativ al inginerilor si cercetatorilor romani, contributia acestora la dezvoltarea industriei noastre. Din acest motiv, retrospectiva noastra istorica nu a dezvoltat foarte mult si perioadele mai recente din evolutia noastra industriala, cand investitiile facute in ultimii ani, fie in retehnologizarea fabricilor existente, fie in noile intreprinderi industriale infiintate, au determinat aparitia unor platforme industriale robotizate.

In acest amplu efort de investigare, un rol important l-au jucat filialele Societatii Romane de Robotica (SRR) care au oferit, prin materialul documentar transmis, suportul necesar pentru redactarea cartii. Desi acest material a fost prelucrat pentru a se incadra in structura si conceptia lucrarii, autorii cartii au pastrat datele esentiale de natura tehnica, nepermitand denaturarea sau reinterpretarea acestora. Aceeasi atentie deosebita a fost acordata personalitatilor, profesori universitari, cercetatori, ingineri sau tehnicieni, ce si-au adus contributia la cercetarea, proiectarea si realizarea prototipurilor si modelelor de roboti din tara noastra. NU am omis pe nimeni si daca anumite persoane nu au fost incluse in carte, vina nu ne apartine.

Orice istorie, caracterizata printr-o anumita amploare, implica un grad de colaborare, iar cea de fata nu constituie o exceptie. De aceea, o serie de multumiri trebuie aduse, cu respect.

In primul rand, multumirile mele personale le adresez colegilor ce au contribuit la redactarea acestei carti. Un cuvant special il adresez profesorului Ionel Staretu de la Universitatea Transilvania din Brasov, pentru initiativa Domniei Sale la realizarea acestui proiect si pentru efortul depus in colectarea materialului documentar. De asemenea, doresc sa multumesc colegului, profesorul Mircea Nitulescu, de la Universitatea din Craiova, care, in calitatea sa de Secretar General al SRR, a reprezentat elementul de conexiune cu filialele SRR. Nu in ultimul rand, cuvinte calde de apreciere le transmit domnului dr. ing. Nicolae Joni, al carui sprijin de necontestat a fost esential pentru documentarea noastra.

Multumirile noastre, ale colectivului de autori, le adresam Academiei de Stiinte Tehnice din Romania, domnului Presedinte prof. dr. ing. Mihai Mihaita, care a avut amabilitatea sa includa aceasta carte sub egida Academiei Tehnice, si grupului de lucru al Editurii AGIR, pentru intelegerea si sprijinul pe care l-a acordat la tiparirea cartii.

Un cuvant deosebit de multumire il adresez personal domnului Vicepresedinte al Academiei de Stiinte Tehnice, prof. dr. ing. Florin Tanasescu, pentru suportul pe care mi l-a acordat in obtinerea documentatiei tehnice de la marile institute de profil din Bucuresti. Multumita Domniei Sale am putut sa contactez personalitati ale stiintei romanesti ce au contribuit decisiv la proiectarea primelor familii de roboti romanesti si sa obtin documentatia aferenta din arhive putin accesibile.

Redactarea capitolului introductiv al cartii s-a bazat in mare masura pe datele statistice pe care le-am obtinut din World Robotics Report 2019 al International Federation of Robotics (IFR). In acest sens, adresez multe multumiri domnului Steven Wyatt, IFR Vice-President si doamnei Silke Lampe, IFR secretary, prin a caror bunavointa mi s-a permis accesul la aceasta documentatie.

Multumirile trebuie de asemenea extinse la colegii si prietenii din centrele universitare din tara, de la institute de cercetare-proiectare si de la filialele SRR (mi-am permis sa ii introduc in ordinea in care acestia apar in capitolele cartii). In acest sens ii amintesc pe: prof. dr. ing. Luige Vladarenu.de la Institutul de Mecanica Solidului al Academiei Romane, pe dr. ing. Aurel Sandu, ing. Lucian Grigore Perianu, ing. Nicolae Molcuti, ing. Barbu Radu Mihaescu si ing. Marian Brutaru de la ICSIT Titan Bucuresti, pe ing. Vladimir Cardei si ing. Valeriu Avramescu de la ICTCM Bucuresti, pe dr. ing. Nicolae Vasile de la ICPE Bucuresti, pe prof. dr. ing. Gh. I. Gheorghe de la Institutul National de Cercetare-Dezvoltare pentru Mecatronica si Tehnica Masurarii din Bucuresti. Calde multumiri le adresez colegilor de la Universitatea Politehnica din Bucuresti: prof. dr. ing. Iulian Tabara, prof. dr. ing. Theodor Borangiu si prof. dr. ing. Aurel Stanescu, de la Universitatea Tehnica de Constructii din Bucuresti, prof. dr. ing. Adrian Bruja, de la Universitatea Politehnica din Timisoara: prof. dr. ing. Ivan Bogdanov, prof. dr. ing. Inocentiu Maniu, prof. dr. ing. Erwin-Christian Lovasz, prof. dr. ing. Dan Perju, prof. dr. ing. Corneliu Radulescu, prof. dr. ing. Valentin Ciupe, prof. dr. ing. Valer Dolga, de la Universitatea Tehnica Gheorghe Asachi din Iasi: prof. dr. ing. Ioan Doroftei si prof. dr. ing. Corneliu Lazar, de la Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca: prof. dr. ing. Stelian Brad, de la Universitatea Eftimie Murgu din Resita: conf. dr. ing. C. O. Miclosina, sef lucr. dr. ing. D. Gh. Vela si prof. dr. ing. Ion Vela, de la Universitatea Stefan cel Mare din Suceava, prof. dr. ing. Romeo Ionescu, de la Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca, Centrul universitar din Baia Mare, prof. dr. ing. Vasile Nasui, de la Universitatea din Oradea: prof. dr. ing. Tripe V. Aron si prof. dr. ing. Tarca Radu, de la Universitatea Lucian Blaga din Sibiu, prof. dr. ing. Radu Eugen Breaz, de la Universitatea Valahia din Targoviste, conf. dr. ing. Paul Ciprian Papic. Nu in ultimul rand as dori sa multumesc tuturor sefilor de filiale SRR care, de cele mai multe ori, isi desfasoara activitatea cu abnegatie dar, din pacate, intr-un total anonimat.

In redactarea lucrarii am incercat sa oferim un tablou sinoptic al istoriei roboticii romanesti mergand pe doua planuri, unul temporal, incercand in timp sa prezentam evenimentele ce au jalonat efortul de cercetare al colectivelor de specialisti, si unul geografic, ce infatiseaza polarizarea pe regiuni si zone a roboticii romanesti. In acest sens, am cautat sa surprindem intervalul 1980-1982 in care efortul romanesc de cercetare si proiectare a dus la realizarea primelor modele de roboti industriali in cateva centre de cercetare de traditie din tara ca si dezvoltarea ulterioara a acestui domeniu al stiintei moderne in Romania.

Prelucrarea materialului documentar, pus la dispozitia autorilor, s-a bazat, in general, pe surse arhivate, schite, planuri tehnice, fotografii de arhiva care, din nefericire, nu aveau toate calitatea optima pentru o reproducere in textul lucrarii. Cu toate acestea, chiar daca caracteristicile tehnice oferite erau greu de interpretat, ne-am permis sa le mentinem pentru semnificatia lor istorica.

De asemenea, pentru a facilita urmarirea esalonata in timp a lucrarii, anumite componente din documentatia primita au fost introduse sub forma unor anexe. In mare masura, aceste anexe cuprind listele de lucrari stiintifice asociate activitatilor de cercetare. . In cateva cazuri, absenta sau caracterul incomplet al documentatiei primite a facut necesara apelarea la surse de pe Internet. Cu toate ca vom supara, poate, pe unii colaboratori, in carte nu am introdus fotografiile personale ale acestora. Am facut numai cateva exceptii reproducand fotografiile pionierilor roboticii romanesti, profesorii Cristian Pelecudi, Francisc Kovacs si Tiberiu Muresan.

Un tablou complet al efortului de redactare este urmatorul:

- Cap.1, Mircea Ivanescu

- Cap.2, Mircea Ivanescu, pe baza materialului documentar realizat si transmis de: prof. dr. ing. Luige Vladarenu.de la Institutul de Mecanica Solidului al Academiei Romane, de dr. ing. Aurel Sandu, ing. Lucian Grigore Perianu, ing. Nicolae Molcuti, ing. Barbu Radu Mihaescu si ing. Marian Brutaru de la ICSIT Titan Bucuresti, de ing. Vladimir Cardei si ing. Valeriu Avramescu de la ICTCM Bucuresti, de dr. ing. Nicolae Vasile de la ICPE Bucuresti, de prof. dr. ing. Florin Tanasescu de la Academia Tehnica, de prof. dr. ing. Gh. I. Gheorghe de la Institutul National de Cercetare-Dezvoltare pentru Mecatronica si Tehnica Masurarii din Bucuresti, de prof. dr. ing. Iulian Tabara, prof. dr. ing. Theodor Borangiu si prof. dr. ing. Aurel Stanescu de la Universitatea Politehnica din Bucuresti, de prof. dr. ing. Adrian Bruja de la Universitatea Tehnica de Constructii din Bucuresti si conf. dr. ing. Paul Ciprian Papic de la Universitatea Valahia din Targoviste.

- Cap 3, Mircea Ivanescu, pe baza materialului documentar realizat si transmis de: prof. dr. ing. Ivan Bogdanov, prof. dr. ing. Inocentiu Maniu, prof. dr. ing. Erwin-Christian Lovasz, prof. dr. ing. Dan Perju, prof. dr. ing. Corneliu Radulescu, prof. dr. ing. Valentin Ciupe, prof. dr. ing. Valer Dolga de la Universitatea Politehnica din Timisoara.

- Cap.4, Ioan Doroftei si Corneliu Lazar.

- Cap.5, Stelian Brad.

- Cap.6, Mircea Ivanescu si Mircea Nitulescu.

- Cap.7, Ionel Staretu.

- Cap.8, Mircea Ivanescu.

- Cap.9, Mircea Ivanescu, pe baza materialului documentar realizat si transmis de prof. dr. ing. Vasile Nasui.

- Cap.10, Mircea Ivanescu, pe baza materialului documentar realizat si transmis de: conf. dr. ing. C. O. Miclosina, sef lucr. dr. ing. D. Gh. Vela si prof. dr. ing. Ion Vela de la Universitatea Eftimie Murgu din Resita.

- Cap.11, Mircea Ivanescu, pe baza materialului documentar realizat si transmis de prof. dr. ing. Radu Eugen Breaz de la Universitatea Lucian Blaga din Sibiu.

- Cap.12, Mircea Ivanescu, pe baza materialului documentar realizat si transmis de prof. dr. ing. Romeo Ionescu de la Universitatea Stefan cel Mare din Suceava.

- Cap.13, Mircea Ivanescu, pe baza materialului documentar realizat si transmis de prof. dr. ing. Tripe V. Aron si prof. dr. ing. Tarca Radu de la Universitatea din Oradea.

- Cap.14, Mircea Nitulescu.

In incheierea acestei prime parti a lucrarii, as dori sa imi exprim inca odata intreaga mea gratitudine pentru toti cei care au contribuit, direct sau indirect, la finalizarea acestei carti.

Un distins cercetator roman enunta, „O istorie nu inseamna numai prezentarea unui tablou sinoptic al realizarilor tehnice si stiintifice ci si o redare cat mai fireasca a faptelor, evenimentelor si oamenilor, utilizand metode si tehnici de evaluare critice”. In ce masura aceasta carte satisface acest deziderat, ramane ca dumneavoastra, cititorul, sa il descopere.

Prof. dr. ing. Mircea Ivanescu
Societatea de Robotica din Romania
Presedinte

CUPRINS

1. Introducere 23
1.1. Robotica pe plan mondial 23
1.2. Robotica in Romania 35

2. Bucuresti 47
2.1. Institutul de Mecanica Solidelor al Academiei Romane 47
2.1.1. Repere istorice 47
2.1.2. Cercetare fundamentala 49
2.2. Institutul de Cercetare Stiintifica si Inginerie Tehnologica pentru Masini-Unelte (ICSIT Titan) si intreprinderile din Centrala Industriala pentru Masini Unelte (CIMU) 56
2.2.1. Repere istorice 56
2.2.2. Programul de manipulatoare si roboti industriali 58
2.2.2.1. Manipulatoare la sol (standing) destinate alimentarii cu semifabricate a masinilor agregat independente sau integrate in linii automate 58
2.2.2.2. Manipulator suspendat cu brat pantograf MS 150 61
2.2.2.3. Manipulator biomecanic 62
2.2.2.4. Manipulatoare portal 64
2.2.3. Aplicatii de alimentare a semifabricatelor cu manipulatoare 68
2.2.4. Transportul paletizat al semifabricatelor 68
2.2.4.1. Transportor cu role antrenate 68
2.2.4.2. Module de translatie 69
2.2.4.3. Palete de transport 71
2.2.4.4. Manipulator pentru palete de transport MPT 250 72
2.2.5. Roboti industriali 73
2.2.5.1. Robotul industrial in coordonate cilindrice RIC 25 74
2.2.5.2. Robotul industrial in coordonate sferice RIS 25-40E 75
2.2.5.3. Robotul industrial in coordonate sferice RIS 63 76
2.2.5.4. Robot suspendat, actionat electric, cu mobilitati unghiulare, REMUS 40 77
2.2.5.5. Robotul atasabil RA 10 77
2.2.5.6. Robot pentru alimentarea cu scule 78
2.2.6. Programul de celule si sisteme flexibile de fabricatie 79
2.2.6.1. Celula flexibila pentru strunjirea pieselor tip disc CFSD 81
2.2.6.2. Celula flexibila pentru piese tip ax 82
2.2.6.3. Celula flexibila CF-SP 500 CNC/II-RP 83
2.2.6.4. Celula flexibila pentru prelucrat piese tip disc cu SP 250 CNC 84
2.2.6.5. Celula flexibila cu SV1/5 CNC 84
2.2.6.6. Celule flexibile pentru piese prismatice 85
2.2.6.7. Linie flexibila automata pentru prelucrarea tamburilor de frana BTA-60 86
2.2.6.8. Celula de deformat fusurile carcasei diferentialului din industria auto PCF 340 AM-07 88
2.2.6.9. Celula de rectificat fara centre pentru prelucrarea fusurile carcaselor diferentialului din industria auto, RFC 200 CD-05 89
2.2.7. Oameni, specialisti, colective 90
2.2.8. Concluzii 92
2.3. Institutul de cercetare si proiectare tehnologica pentru constructii de masini (ICTCM) 93
2.3.1. Repere istorice 93
2.3.2. Prezentarea Programului National Robotica 94
2.3.3. Directii principale ale activitatii de cercetare-proiectare in robotica industriala 97
2.3.4. Lucrari reprezentative in domeniul sistemelor robotizate 102
2.3.5. Brevete, premii, distinctii 105
2.4. Intreprinderea Automatica S.A, Institutul de Proiectare pentru Automatizari, Institutul de Cercetari si Proiectari Electrotehnice 112
2.4.1. Robotii RIP, RIC si sistemele de conducere 112
2.4.2. Servomotoare pentru roboti industriali (ICPE) 117
2.5. Universitatea Politehnica din Bucuresti 121
2.5.1. Departamentul Teoria Mecanismelor si a Robotilor din Facultatea de Inginerie Industriala si Robotica, Universitatea Politehnica din Bucuresti 121
2.5.1.1. Jaloane istorice 121
2.5.1.2. Activitatea de cercetare-proiectare 123
2.5.1.3. Specialisti si colective de cercetare 129
2.5.1.4. Manifestari stiintifice 131
2.5.1.5. Carti si monografii publicate 133
2.5.1.6. Premii si distinctii 133
2.5.2. Departamentele de automatica din Facultatea de Automatica si Calculatoare 134
2.5.2.1. Repere istorice 134
2.5.2.2. Cercetare fundamentala. Carti 136
2.5.2.3. Cercetare fundamentala-articole stiintifice 139
2.5.2.4. Cercetare fundamentala-proiecte majore de cercetare 140
2.5.2.5. Aplicatii: celule robotizate, linii de fabricatie robotizate 143
2.5.2.6. Contracte/proiecte de cercetare stiintifica nationale sau internationale 145
2.5.2.7. Invatamant universitar de robotica 148
2.5.2.8. Manifestari stiintifice (organizator Centrul de Cercetare si Instruire in Robotica si CIM, Universitatea Politehnica din Bucuresti, coordonator prof. dr. Ing. Theodor Borangiu) 150
2.5.2.9. Distinctii/implicari in asociatii profesionale din domeniul roboticii 152
2.6. Universitatea Tehnica de Constructii din Bucuresti, Facultatea de Masini si Utilaje pentru Constructii 153
2.6.1. Proiectarea sistemelor de transmisie mecanica ale robotilor industriali 153
2.6.2. Proiectarea si realizarea unor modele de roboti pentru constructii 156
2.6.3. Colective si specialisti 164
2.6.4. Articole stiintifice 165
2.6.5. Invatamantul universitar de robotica 165
2.7. Institutul National de Cercetare-Dezvoltare pentru Mecatronica si Tehnica Masurarii 166
2.7.1. Repere istorice 166
2.7.2. Activitatea de cercetare-proiectare in robotica 166
2.7.3. Specialisti si colective de cercetare 177
2.8. Universitatea Valahia din Targoviste 178

3. Timisoara 180
3.1. Universitatea Politehnica din Timisoara 181
3.1.1. Repere istorice 181
3.1.2. Cercetare stiintifica - contracte de cercetare 185
3.1.2.1. Contracte de cercetare-proiectare cu mediul industrial 185
3.1.2.2. Contracte de cercetare- cercetare-dezvoltare in programe nationale cu teme de robotica finantate de Ministerul Invatamantului si Stiintei 205
3.1.2.3. Contracte de cercetare- dezvoltare in programe nationale cu teme de robotica finantate de Ministerul Cercetarii si Tehnologiei 206
3.1.2.4. Contracte/granturi de cercetare-dezvoltare in programe nationale cu teme de robotica finantate de CNFIS Bucuresti 206
3.1.2.5. Contracte/granturi de cercetare-dezvoltare in programe nationale cu teme de robotica finantate de CNCSIS Bucuresti 206
3.1.2.6. Contracte/granturi de cercetare-dezvoltare in programe nationale cu teme de robotica finantate de CNMP Bucuresti INFOSOC 207
3.1.2.7. Contracte/granturi de cercetare-dezvoltare in programe nationale cu teme de robotica finantate de INCDMTM Bucuresti 207
3.1.2.8. Programe de cercetare-dezvoltare internationale cu teme de robotica finantate de uniunea europeana 207
3.1.2.9. Consortiul „Grupul de robotica Timisoara” 208
3.1.2.10. Colaborari pe plan international 209
3.1.3. Laboratoare de cercetare avansata 210
3.1.4. Seminarul de robotica de la Departamentul de Mecatronica si Robotica 213
3.1.5. Premii si distinctii 213
3.1.6. Invatamantul universitar de robotica 216
3.1.6.1. Invatamantul de licenta 216
3.1.6.2. Invatamantul de studii aprofundate si master 218
3.2. ROBCON - companie specializata in tehnologii robotizate 218

4. Iasi 222
4.1. Facultatea de Mecanica 223
4.1.1. Repere istorice 223
4.1.2. Cercetarea stiintifica in robotica - directii prioritare 224
4.1.3. Cercetarea stiintifica - programe de doctorat 231
4.1.4. Cercetarea stiintifica - brevete 235
4.1.5. Carti/manuale 235
4.1.6. Activitatea stiintifica - publicatii 236
4.1.7. Invatamant universitar de robotica 236
4.2. Facultatea de Automatica si Calculatoare 240
4.2.1. Repere istorice 240
4.2.2. Cercetarea stiintifica in robotica - directii prioritare 241
4.2.3. Activitatea stiintifica - publicatii 244
4.2.4. Invatamantul universitar de robotica 245
4.3. Facultatea de Constructii de Masini si Management Industrial 247
4.3.1. Repere istorice 247
4.3.2. Cercetare stiintifica. Realizari 248
4.3.3. Perspective 253
4.4. Facultatea de Inginerie Electrica, Energetica si Informatica Aplicata 254
4.4.1. Repere istorice 254
4.4.2. Implementari educationale, cercetari si rezultate 254
4.4.3. aplicatii ale teoriei robotilor seriali in bioinginerie 259
4.4.4. Invatamantul universitar si cercetarea in robotica 262
4.4.5. Proiecte de cercetare cu aplicabilitate in robotica (selectie) 263

5. Cluj-Napoca 265
5.1. Repere istorice 265
5.2. Activitatea de cercetare in robotica in deceniile 80 si 90 265
5.3. Activitatea de cercetare in robotica in primele decenii ale secolului XXI 278
5.4. Invatamantul universitar de robotica 289

6. Craiova 292
6.1. Repere istorice 292
6.2. Universitatea din Craiova 293
6.2.1. Facultatea de Automatica, Calculatoare si Electronica - Departamentul de Mecatronica si Robotica 293
6.2.1.1. Cercetarea stiintifica - teme majore de cercetare 295
6.2.1.2. Activitate publicistica - carti 306
6.2.1.3. Manifestari stiintifice 308
6.2.1.4. Suport logistic 309
6.2.1.5. Invatamantul universitar de robotica 317
6.2.1.6. CCMR - centrul de cercetare mecatronica si robotica 319
6.2.1.7. INCESA- infrastructura de cercetare in stiinte aplicate 319
6.2.1.8. Intership national 320
6.2.2. Facultatea de Mecanica 321
6.2.2.1. Cercetarea stiintifica 322
6.2.2.2. Activitate publicistica 329
6.3. Uzinele Ford Romania 332

7. Brasov 339
7.1. Repere istorice 339
7.2. Personalitati ale invatamantului si cercetarii in robotica 340
7.3. Invatamantul universitar de robotica 343
7.4. Activitate publicistica 347
7.4.1. Carti 347
7.4.2. Articole stiintifice 348
7.5. Teze de doctorat 348
7.6. Cercetare/proiectare in robotica 349
7.6.1. Centre si colective de cercetare 349
7.6.2. Infrastructura de cercetare 352
7.6.3. Aplicatii: celule si linii flexibile robotizate 352
7.6.4. Contracte/proiecte de cercetare stiintifica nationale sau internationale 354
7.6.5. Brevete de inventie 357
7.6.6. Inovatii (selectie) 358
7.6.7. Prototipuri 359
7.7. Manifestari stiintifice organizate 359
7.8. Implicari in asociatii profesionale din domeniul roboticii 362

8. Pitesti - Uzinele Dacia-Renault 363
8.1. Repere istorice 363
8.2. Repere tehnologice: 1966-1999 366
8.3. Repere tehnologice: robotizarea, 1999-2019 367

9. Baia Mare 371
9.1. Repere istorice 371
9.2. Roboti industriali, celule flexibile de fabricatie, aplicatii robotizate 372
9.2.1. Prototipuri proiectate, omologate si aplicate 373
9.2.2. Inventii 374
9.2.3. Inovatii 374
9.3. Personalitati academice si specialisti in domeniul roboticii 376
9.4. Invatamantul universitar de robotica 377
9.5. Cercetarea stiintifica 377
9.5.1. Granturi castigate prin competitie 377
9.5.2. Carti 378
9.5.3. Lucrari stiintifice 378
9.5.4. Manifestari stiintifice organizate 378
9.6. Participari la manifestari stiintifice in tara si in strainatate, la targuri si expozitii cu specific de robotica sau cu exponate robotice 379

10. Resita 380
10.1. Repere istorice 380
10.2. Invatamantul universitar de robotica 382
10.3. Cercetarea stiintifica 385
10.4. Manifestari stiintifice organizate 386
10.5. Revista „Robotica & management” 386
10.6. Implicari in asociatii profesionale din domeniul roboticii 387

11. Sibiu 388
11.1. Repere istorice 388
11.2. Cercetarea stiintifica in robotica 389
11.3. Invatamantul universitar in domeniul robotica 396
11.4. Carti publicate in domeniul robotica 396
11.5. Roboti in mediul industrial din zona Sibiului 396

12. Suceava 398
12.1. Repere istorice 398
12.2. Invatamantul universitar de robotica 398
12.3. Cercetarea stiintifica 401
12.4. Carti publicate 408
12.5. Manifestari stiintifice organizate si participari internationale 408
12.6. Concluzii 409

13. Oradea 410
13.1. Repere istorice 410
13.2. Cercetarea stiintifica in robotica 412
13.3. Lucrari stiintifice 415
13.4. Carti, cursuri universitare 415
13.5. Invatamantul universitar de robotica 416
13.6. Teze de doctorat in robotica 417
13.7. Specialisti si colective de cercetare 418
13.8. Intreprinderi sau companii pentru productia sau implementarea robotilor sau a componentelor robotice 419

14. Societatea de Robotica din Romania 420
14.1. Infiintarea Societatii de Robotica din Romania - SRR 420
14.2. Sediul si conducerea operativa actuala a Societatii de Robotica din Romania 422
14.3. Organizarea teritoriala a Societatii de Robotica din Romania si afilierea sa internationala 422
14.4. Revista Societatii de Robotica din Romania 423
14.5. Manifestari organizate de catre Societatea de Robotica din Romania 424
14.6. Statutul actual al Societatii de Robotica din Romania (adoptat in adunarea generala din 14.12.2008) 425

Anexe 431
Anexa 1. Distributia stocului operational de roboti pe ramuri industriale [WR] 431
Anexa 2. 433
Anexa 2.1. ICTCM - premii, brevete si distinctii 433
Anexa 2.2. Lucrari stiintifice (lucrari selectate). Facultatea de Inginerie Industriala si Robotica, Departamentul de Teoria Mecanismelor si Robotilor (Universitatea Politehnica din Bucuresti) 434
Anexa 2.3. Lucrari stiintifice (lucrari selectate). Facultatea de Automatica si Calculatoare, Departamentele de Automatica (Universitatea Politehnica din Bucuresti) 437
Anexa 2.4. Lucrari stiintifice (lucrari selectate). Facultatea de Utilaj Tehnologic pentru Constructii (Universitatea Tehnica de Constructii din Bucuresti) 438
Anexa 2.5. Lucrari stiintifice (lucrari selectate). Facultatea de Inginerie
Electrica, Electronica si Tehnologia Informatiei (Universitatea „Valahia” din Targoviste) 441
Anexa 3. Universitatea Politehnica din Timisoara (lucrari selectate) 443
Anexa 4. 452
Anexa 4.1. Universitatea Tehnica „Gheorghe Asachi” din Iasi, Facultatea de Mecanica (lucrari stiintifice, publicatii selectate) 452
Anexa 4.2. Universitatea Tehnica „Gh. Asachi” din Iasi, Facultatea de Automatica si Calculatoare (lucrari stiintifice, publicatii selectate) 457
Anexa 4.3. Universitatea Tehnica „Gh. Asachi” din Iasi, Facultatea de Inginerie Electrica, Energetica si Informatica Aplicata (lucrari stiintifice, publicatii selectate) 458
Anexa 5. 461
Anexa 5.1. Universitatea din Craiova, Departamentul de Mecatronica si Robotica (lucrari stiintifice - selectie) 461
Anexa 5.2. Universitatea din Craiova, Facultatea de Mecanica (lucrari stiintifice - selectie) 472
Anexa 6. Universitatea „Transilvania” din Brasov (lucrari stiintifice - selectie) 477
Anexa 7. Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca - Centrul universitar din Baia Mare (lucrari stiintifice - selectie) 489
Anexa 8. Universitatea „Eftimie Murgu” din Resita (lucrari stiintifice - selectie) 491
Anexa 9. Universitatea din Oradea (lucrari stiintifice - selectie) 495

Bibliografie 497

DESPRE AUTORI

Mircea IVANESCU este profesor la Departamentul de Mecatronica din Facultatea de Automatica, calculatoare si electronica, Universitatea din Craiova. Este o personalitate cunoscuta in tara si strainatate prin lucrarile sale stiintifice in domeniul sistemelor de conducere ale robotilor hiper-redundanti cu parametrii distribuiti, prin cercetarile sale domenii de larga actualitate privind interfetele om-masina si mecanismele complexe „lume vie-lume mecanica”. A avut o contributie majora in domenii privind: inteligenta artificiala, conducerea neconventionala a robotilor , sistemele multi-robot etc. Lucrarile sale, de la inceputul deceniului al 8-lea, privind robotii tip „tentacul-trompa” constituie si astazi elemente de referinta in studiile de specialitate. Este presedintele Societatii de Robotica din Romania si membru al International Federation of Robotics.

Ionel STARETU este profesor la Departamentul de Mecatronica, Facultatea de Design de produs, mecatronica si mediu, Universitatea Transilvania din Brasov. Este un specialist recunoscut in tara si strainatate, cu o solida reputatie in domeniul teoriei mecanismelor, cu aplicatii in diversificarea si optimizarea mecanismelor de prehensiune ale robotilor. Cercetarile recente au fost focalizate catre robotica medicala, robotica serviciilor, aplicatiile realitatii virtuale in activitati didactice, in investigatii si in operatii tehnologice. Lucrarile sale, publicate in reviste cu o buna cotatie stiintifica, s-au bucurat de o larga recunoastere nationala si internationala.

Mircea NITULESCU este profesor la Departamentul de Mecatronica din Facultatea de Automatica, calculatoare si electronica, Universitatea din Craiova. Este un cercetator de mare anvergura in domeniul robotilor mobili, al sistemelor de conducere bazate pe inteligenta artificiala, simularea sistemelor mecanice si tehnici de conducere bazate pe realitatea virtuala. Este Secretar General al Societatii de Robotica din Romania.

Nicolae JONI este unul din primii specialisti in robotica ce si-au valorificat cunostintele tehnice in crearea unor companii de specialitate. Este o autoritate recunoscuta in domeniul tehnologiilor de sudura robotizate. A creat una din primele companii ce au aplicat cu succes robotii industriali in cadrul intreprinderilor de profil din Romania. Firma sa ROBCON, cu multiple conexiuni internationale si cu o solida reputatie nationala, este consacrata implementarii tehnicilor de sudura robotizate. Este Vice-presedinte al Societatii de Robotica din Romania.