Noi aparitii in Editura AGIR
Data: 1-15 mai 2011
Theodor Borangiu Alexandru Dumitrache Florin Daniel Anton
Programarea robotilor
Editura AGIR, seria Robotica si fabricatie integrata, Bucuresti, 2011, ISBN 978-973-720-337-3,
430 pag. + CD, 40 lei/ex.
Robotii au devenit mai performanti si inteligenti in ultima decada, fiind tot mai mult orientati catre servicii (de fabricate, de asistare a persoanelor etc.). In consecinta, robotii vor fi tot mai frecvent utilizati de persoane cu competente tehnice minime, ceea ce reclama sisteme de programare mai flexibile si usor de folosit. Cartea reflecta stadiul actual in programarea robotilor, facand distinctie intre sisteme de programare manuala si automata. Sistemele manuale cer utilizatorului / programatorului sa creeze direct programul robot, in timp ce sistemele automate genereaza programul robot ca rezultat al interactiunii dintre operatorul uman si robot; exista o varietate de metode de creare implicita a programelor robot incluzand invatarea, programarea prin demonstrare si sistemele de instruire.
Lucrarea prezinta concepte de baza, metode si tehnici avansate de programare a robotilor, insotite de numeroase exemple, aplicatii create pentru a evidentia toate capabilitatile robotilor moderni. Chiar daca problematica programarii robotilor este tratata in lucrare in mod generic, cu abordarea problemelor clasice: planificarea miscarii, generarea si urmarirea traiectoriilor, miscari procedurale, actionarea efectorului terminal, comunicatie inter-roboti, sisteme de operare multitasking etc., cea mai mare parte a exemplificarilor se refera la roboti industriali avand structura cinematica de tip lant deschis de segmente articulate, avand primul segment – baza manipulatorului robot fixat (la sol, pe suport propriu, pe plafon) si ultimul segment – efectorul terminal (gripper, eventual tinand o unealta).
Pentru a putea exemplifica intreaga gama de functionalitati oferite de un sistem robot de inalta performanta, inclusiv capabilitatile de integrare in structuri complexe de productie si servicii, autorii utilizeaza pentru majoritatea aplicatiilor limbajul de programare structurata V+ derivat din VAL, unul dintre mediile cele mai complete de dezvoltare actuale. Cartea este structurata pe 17 capitole grupate in doua parti.
Partea I-a descrie operatiile de baza pentru comanda sistemelor robot, caracteristicile unui sistem de operare de timp real pentru sisteme robot, transformarea de baza TOOL care asigura descrierea corecta a punctului terminal al robotului in functie de forma si dimensiunile gripperului si ale sculei cu care lucreaza robotul, cat si tehnicile utilizate pentru planificarea miscarii, generarea si urmarirea traiectoriilor.
Partea a II-a a lucrarii este dedicata programarii aplicatiilor in care robotul este integrat in structuri flexibile de productie: linii, celule si sisteme de fabricatie, iar controllerul lui detine pozitia de master in postul de lucru, deoarece coordoneaza legatura intre fluxul de transport si cel de procesare a materialelor.
Cartea este insotita de un CD pe care se afla inscrise toate programele dezvoltate in cadrul capitolelor, biblioteci de functii specifice programarii miscarii robotilor, programul open source pentru simularea robotilor si dezvoltarea orientata obiect a posturilor de lucru robotizate pentru sisteme de fabricatie flexibila, cat si filme cu demonstratii ale rularii programelor pe structuri robot reale.
Aceasta carte este un produs al scolii romanesti de robotica creata si consolidata in ultimii 25 de ani in Catedra de Automatica si Informatica Industriala a Universitatii Politehnica din Bucuresti prin rezultate stiintifice si tehnice de valoare in conducerea automata a robotilor si integrarea acestora in sisteme de productie si servicii.
Aparitia cartii Programarea robotilor continua o traditie de zece ani de publicare la Editura AGIR a unei serii de monografii tehnice in domeniul modelarii, simularii, conducerii automate si adaptarii la mediu a robotilor, avand drept prim autor pe profesorul universitar Theodor Borangiu.