În curs de aparitie În Editura AGIR

Theodor Borangiu Advanced Robot Motion Control (Conducerea avansata a miscarii robotilor) Format 170 x 240 mm, 316 pag. Lucrarea prezinta principiile de baza, metodele si formalismele de control (calcul, comanda si reglare) ale procesului de miscare pentru structuri de roboti industriali – brat + gripper. Controlul automat este exemplificat pe structuri din cele 5 clase de baza de brate de manipulatoare industriale: cartezian, cilindric, sferic, articulat vertical (antropomorfic) si articulat orizontal (SCARA), la care pot fi asociate oricare dintre cele trei tipuri de articulatii ale incheieturii: roll, pitch + roll si yaw + pitch + roll pentru gripper-e. Se considera ca in robotica controlerele organizate ca structuri multiprocesor, cu sisteme de operare multitasking, proceseaza informatiile in bucla inchisa pe trei sectiuni: •

Planificatorul de traiectorii, ale carui intrari sunt puncte robot estimate fie prin invatare, fie prin optimizarea traseelor cu evitarea obstacolelor, fie prin analiza imaginilor preluate de camere video si ale carui iesiri sunt secvente de pozitii si orientari ale sistemului de referinta atasat punctului robot controlat.

•

Generatorul (planificatorul) de traiectorii, ale carui intrari sunt specificatiile si restrictiile de cale, iar iesirile sunt secventele temporale ale pozitiilor, vitezelor si acceleratiilor dorite ale celor n articulatii.

•

Controlerul (blocul de urmarire) de traiectorii, ale carui intrari sunt conectate la iesirile generatorului de traiectorii, iesirile fiind reprezentate de setul comenzilor catre cele n servomotoare ce misca axele manipulatorului.

Monografia prezinta un grad absolut de noutate pe plan national in domeniul controlului automat in robotica. In acelasi timp, prin continut, cartea se aliniaza la cele mai valoroase publicatii pe plan mondial, aducand in plus fata de acestea solutii de inalt nivel stiintific referitoare la cooperarea in regim multitasking intre prelucrarea imaginilor si reglarea miscarii robotilor. Lucrarea contine abordari originale, in sensul prezentarii unor metode, algoritmi si tehnici de calcul numeric de timp real, pentru reglare multivariabila, cooperare prin alocare dinamica de task-uri, fuzionare senzoriala, prelucrari de imagini etc. Aceasta lucrare se adreseaza pe de o parte studentilor din Invatamântul tehnic superior – din formele de Invatamant universitar si postuniversitar, doctoranzilor din profilele mecanic, electric, stiinta sistemelor si calculatoarelor – si pe de alta parte cercetatorilor stiintifici si inginerilor ce activeaza in companii de C-D sau in intreprinderi unde proiecteaza, exploateaza, intretin sau integreaza sisteme robot in structuri de fabricatie flexibila si servicii.